人类使用床和床垫的历史十分悠久，纵观床垫史，就是一部人类为了改善睡眠质量和体验而对床垫进行全方位创新改造的文明史。早在远古时期，原始人就开始搭建由木材或石板制成的床。在公元前4000年左右的古埃及，床的发展已较为成熟，不仅以木材为构架，还在床面上铺了厚厚的床垫和褥子。大约2000年前出现的早期的奢华卧具经常用黄金、白银或铜装饰，这种床的床垫用芦苇、干草、羊毛和羽毛填充。
到了15世纪，西方的床垫用豌豆壳、有时也用羽毛，并在其间填充较粗大的颗粒物，以及在表面覆盖华丽的天鹅绒、锦缎和丝绸。
至16和17世纪，床垫基本上是把稻草和绒毛填充在用绳子编成的网格中，并覆有面料。18世纪后期，已经出现了铸铁床和棉花床垫，这样使昆虫或寄生虫不易在床垫中栖息繁殖，睡眠空间更加温暖和卫生。真正意义上的现代睡眠以弹簧床垫诞生为标志。1865年，世界上第一张弹簧床垫问世，开启了现代床垫的历史新篇章。此后随着床垫技术的发展，床垫种类不断得到推陈出新，人类的睡眠质量得到不断的改善，带动整个床垫行业的迅猛发展。
全球范围内，美国是床垫业发展起步最早、成熟度最高的国家，拥有100多年的床垫历史。从最早的简单弹簧床垫、独立袋装弹簧床垫，到近二十几年来发展起来的乳胶床垫、记忆海绵床垫，人体工学设计和科技含量逐渐提高，极大地满足了人们多样的健康睡眠需求、提升了睡眠质量和感受。
弹簧床垫指内臵弹簧以提供支撑，外面铺展棉料或其它材料制成的床垫。其优点是承托性和透气性较好，但不耐用，易变形和塌陷。最早的弹簧床垫以连结式弹簧为主，将一圈圈线径较粗的弹簧，以钢线连结固定，硬度较高，睡感硬实，支撑性佳，但弹性较不明显，易牵扯，若长期睡在固定位臵或惯坐于床边和四角，或是无定期翻动床垫，易造成凹陷与弹性疲乏。之后随着技术的进步，弹簧床垫进而开发出袋装独立筒弹簧床垫、线装直立式弹簧床垫、袋装线状整体弹簧床垫等类型，使床垫更加贴合人体脊椎，减少弹簧间相互干扰，带来更加舒适的体验。
线状整体式弹簧床垫软硬度适中，具备人体工学效益，可提供舒适睡眠和保护人体脊椎健康。乳胶床垫一种现代化绿色床垫，在欧洲较为流行，英国邓禄普是世界知名的乳胶床垫生产商生产商。乳胶床垫以橡胶树汁为原料，通过起模、发泡、凝胶、硫化、水洗、干燥、成型和包装等工艺生产。主要优点：无噪音，无震动，床垫接触人体面积比普通床垫接触人体面积高出很多，能平均分散人体重量的承受力，具有矫正不良睡姿功能，更有杀菌的功效。高级乳胶床垫可以根据人体不同受力部位采用不同工艺处理，以平衡分担人体重量、更贴合人体曲线。空气床垫最初为简单的充气床垫，好处是便于携带，而后经过主演创新和改良，实现了以可调节的空气支持睡眠系统来自由调节床垫所需承托力的现代空气床垫，其中以美国SelectComfort等公司为代表，床垫更具个性化和科技性。
记忆海绵是具有慢回弹力学性能的聚醚型聚氨酯泡沫海绵，属特种海绵，起初是由美国宇航局艾姆斯研究中心为减轻宇航员在航天器的宇宙加速度过程中所承担的巨大压力而设计成的，而后艾姆斯研究中心授权Tempur-pedic（泰普尔）开发引入民用范畴，首先是在医学上，后来进入家庭用品，在国外广泛被认可后，近10年来在国内陆续出现。记忆海绵床垫通常具有压力感应功能，可随着使用者体重大小而改变形状，提供最适宜的支撑。泰普尔以记忆海绵床垫闻名，特别是其中几款高档床垫，由于使用材料特殊从而具有温度感应功能，其温度将随人体的体温变化而变化，使人睡眠感觉更加舒适。
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